Usando ENCODER na programação

Boa tarde. Eu acompanho sempres as video aulas, principalmente sobre programaçao de microcontroladores, usando o CCS. Estou sentindo falta de aulas sobre: como usar um encoder para controlar a velocidade de um motor ou o brilho de uma lâmpada como o uso de um PIC com linguagem C. Você poderia fazê-las?

Muito obrigado.