Servo Oscilando

Microcontroladores Arduíno
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Fiz a programação de um braço robótico, desses kits que a gente encontra na internet, é aquele com 4 servos, eu primeiro fiz ele no arduino e acabei portando para o ESP32, para controlar os servos eu estou usando o modulo controlador de servos de 16 canais, alimentado por uma fonte separada, para controlar os diferentes eixos estou usando 4 entradas analógicas com 4 potenciômetros de 10k.

O caso é que no servo que fica na base, fica oscilando e tremendo, como a fonte é externa, eu descartei o problema de energia.
Eu acredito que isso acontece justamente pela oscilação dos valores, existe alguma solução via código para resolver ou mesmo melhorar isso?

Segue o meu codigo:

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#define SERVOMIN1  100
#define SERVOMAX1  600
#define SERVOMIN2  230
#define SERVOMAX2  500 
#define SERVOMIN3  300
#define SERVOMAX3  480 
#define SERVOMIN4  276
#define SERVOMAX4  488 
#define pot1 34
#define pot2 35
#define pot3 32
#define pot4 33

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();


int servo1 = 0;
int servo2 = 1;
int servo3 = 2;
int servo4 = 3;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  pwm.begin();
  
  pwm.setPWMFreq(60);  // Analog servos run at ~60 Hz updates
  
 // pwm.setOscillatorFrequency(27000000);

  delay(10);

}

void loop() {
  /*uint16_t lido = analogRead(pot);
  uint16_t angulo = map(lido, 0, 1023, SERVOMIN, SERVOMAX);
  */
  
  int lido1 = analogRead(pot1);
  int angulo1 = map(lido1, 0, 4096, SERVOMIN1, SERVOMAX1);

  int lido2 = analogRead(pot2);
  int angulo2 = map(lido2, 0, 4096, SERVOMIN2, SERVOMAX2);

  int lido3 = analogRead(pot3);
  int angulo3 = map(lido3, 0, 4096, SERVOMIN3, SERVOMAX3);

  int lido4 = analogRead(pot4);
  int angulo4 = map(lido4, 0, 4096, SERVOMIN4, SERVOMAX4);
  
  pwm.setPWM(servo1, 0, angulo1);
  pwm.setPWM(servo2, 0, angulo2);
  pwm.setPWM(servo3, 0, angulo3);
  pwm.setPWM(servo4, 0, angulo4);

  Serial.println(angulo1);

}
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Mesmo fazendo algo mais simples, controlando um servo apenas e tirando o código dos outros, fica tremendo?

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Então, eu não fiz esse teste, mas oque posso adiantar é que, apenas um dos servos oscila de forma mais forte, os outros nem tanto, olhando no monitor serial, realente há uma oscilação nos valores, será que não é essa oscilação nos valores que esta causando a oscilação no servo, talvez por ele ser oq tem o curso maior, o que esta oscilando muito é o servo1.
Mas posso tentar fazer um teste sugerido e depois posto o resultado aqui.

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Fiz o teste, e fica do mesmo jeito, a unica coisa que notei, foi que se o ESP32 estiver ligado no USB do computador a vibração diminui um pouco, mas lembrando que os servos estão ligados através do modulo de 16 portas e com uma fonte de bancada, eu estou achando que oque ele esta reagindo é a própria oscilação dos valores, como eu poderia contornar isso, pensei em um tipo de deadband, mas não sei como fazer isso, mas acho que talvez ajudasse.

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Estranho. Conseguiria fazer um pequeno vídeo mostrando o seu circuito e a oscilação do servo, mesmo com um programinha simples? Talvez com esse vídeo pudêssemos ter uma noção melhor do que está acontecendo.

Outra pergunta: isso acontece só com esse servo de maior curso? Se trocar ele e colocar outro, com o mesmo programa e circuito, funciona normal?

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Aconteceu algo estranho, liguei o braço hoje para tentar fazer o vídeo e colocar aqui, só que agora a oscilação parou, ou seja, no momento não consigo demonstrar, não se se é porque o tempo esta frio ou porque ficou parado alguns dias, o caso é que esta normal agora, mas a duvida ainda continua, se o problema surgir novamente eu tento fazer um vídeo e colocar aqui.

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